luping.mp4 录屏分析：配置、识别模型、任务与执行

证据来源仅为用户提供的录屏。正文把【画面事实】【分析推断】【待确认】分开。本文不是厂商接口文档，脚本摘录不能直接用于实车执行。

1. 先看结论

这段录屏展示的是一个机器人调试与配置工作台：地图及站点提供作业位置，车辆模块配置提供能力描述，识别模型描述托盘及识别行为，任务编辑器用导航和自定义动作组织作业，运行页显示路径、机器人位姿和步骤状态。屏幕上的应用名可见 MapStudioPro，连接对象可见 AMB-02，标题版本可见 V2.42.38。这不是从零搭建项目的完整教程：录屏开始时地图、车辆连接、识别文件和任务已经存在。

最清楚的业务链是：LM27 导航准备 → AP28 装货（启用识别、引用 plt/p2.plt、高度 0.1→0.3）→ 与 LM24 关联的叉高动作（1.6）→ AP21 卸货（关闭识别、高度 1.6→1.45）→ 后续叉高动作。最后一个动作卡片存在，但完整参数没有展开，不能据相似性补全。上述 JSON 高度值本身未显示单位；结合叉控窗口以 m 展示高度，按米理解具有画面支持，仍需实际脚本契约确认。

录屏还展示另一组五步任务，包含 AP21 装货及 LM30、LM27 关联动作，和车辆回到左侧作业区的运行画面。它很可能构成返程作业链，但部分卡片文本被裁切，不能将返程所有参数恢复为完整脚本。

可以从界面交叉解释设计思想：可复用资源 + 站点引用 + 参数化动作 + 有序任务 + 运行反馈。可以确认资源引用和界面层次；不能仅凭视频确认控制器算法、状态机内部实现、碰撞策略、动作完成判据或所有文件格式。

2. 分析范围与逐帧口径

“全帧解码和变化检查”不等于“16,137 帧全部逐字人工语义审阅”。 本次使用全帧机器检查、连续时间抽帧、变化帧补充和重点帧视觉细读。未把其余帧伪称为逐字审阅，也不保证小于一秒且未触发变化阈值的文字变化全部被识别。复查时应结合原视频和全帧索引。变化检测对每 4 像素采样，变化比例阈值为 2.5%，补帧最短间隔 0.15 s；此阈值只用于筛选，不代表业务事件边界。

文件名 f03700_t00185.00.jpg 表示零基第 3700 帧、185.00 秒。联系表上的时间为精确抽取帧时间；本文的阶段起止若以整秒写出，表示观察区间，不宣称真实操作完成时刻。视频内蓝色圆形计时浮层比媒体时间约晚启动一秒，不能替代媒体时间。桌面时钟也不是统一时间基准。

3. 阅读与证据入口

• 分类截图与时间浏览器：按类别、时间和关键词查截图。
• 逐段操作时间线：全片阶段、操作、可见结果与证据。
• 参数和引用台账：识别模型、动作、站点、设备分类逐项说明。
• 逐帧索引：每一帧的时间和变化度，不是逐帧文字转录。
• 全部截图清单、原始 OCR、完整性记录。
• frames/ 保存原尺寸画面；details/ 保存局部放大图；review/ 保存全片联系表。放大仅便于查看，不增加原始信息。

4. 地图：把物理空间变成任务可以引用的位置

4.1 层次与对象

【画面事实】地图同时显示背景点云、站点符号、线/曲线路径、方向箭头、矩形彩色区域、车辆矩形及朝向。后期放大能够读到左侧 LM29、LM26、LM27、AP28，右侧 LM30、LM25、LM24、AP21。早期画面右侧另有 AP20、AP19，未见车辆对它们执行作业。

【画面事实】两条竖直作业支路分别经过 LM27/AP28 和 LM24/AP21；上部横向路线连接左右区域；进入竖直支路时有曲线过渡。车辆运行的蓝色路径与这些路线叠加。红色外框区域标签是 AreaShielded / 01。

【分析推断】LM27、LM24 在业务中承担作业前后的准备/退出位置，AP28、AP21 承担装卸位置：依据是导航目标、JSON 的 id 和反复到达的地图位置一致，而不只是 LM/AP 的名称前缀。不能仅凭颜色把全部橙色块叫作避障区，把绿色块叫作装货完成状态，或把圆圈叫作安全扫描范围；视频没有完整图例。

4.2 地图属性

【画面事实】590 s 的“地图基本信息”显示：版本 1.0.6、分辨率 0.02（该行单位未显示）、宽 90.999 m、高 68.760 m、最小坐标 (-25.272, -24.417) m、最大坐标 (65.727, 44.343) m，面积 6257.091 m²。图元数量可读到普通点 45491、站点 10、路径 9、高级区域 1；其他显示为零的类别需按原图核对名称。

数值交叉核对：65.727−(−25.272)=90.999，44.343−(−24.417)=68.760，与显示尺寸一致。面积与宽高乘积约 6257.091 m² 一致。这里的宽、高描述地图范围，不是机器人或托盘尺寸。

4.3 站点参数不是执行状态

【画面事实】早期 AP28/AP21 属性面板中可见 preDist、preMaxSpeed、backward、preAngle、rduDockable、MAdefine 等复选字段；还可见下接 RGV/PGV 相关选项及关联 LM 站点。字段拼写若有小字歧义，以原图为准。

【待确认】视频未逐项展开解释这些参数，没有足够证据确定启用优先级、默认值、距离参考点或是否参与当前任务。不能将这些字段与 back_dist 混用：一个出现在站点属性，一个出现在识别模型中，作用域已经不同。

5. 车辆配置：能力、布局和控制入口

【画面事实】266–267 s、355.70–356 s 短暂出现设备配置页，名称为 AMB-150；运行连接名称是 AMB-02。两者同时存在，但录屏没有说明命名映射，不能把 AMB-150 认定为 AMB-02 的序列号。

左侧共有 CAN、DI、DISensor、DO、EMC、Indicator、Trigger、battery、camera、charger、chassis、controller、fork、laser、laserDeductArea、led、motor、soundplayer 等分类。括号数字原样记录在参数台账；视频未解释分母含义，不能解释为“实装数量/总数量”。

中心显示车体轮廓、三个带 laser 字样的图形、扇形覆盖、两个 DI 标记和坐标轴。可以确认这是空间布局视图；无法确认每个传感器的具体型号、接线、安装坐标、视场角、帧率、控制通道、供电或连接拓扑。空间共现不等于电气连接或数据流连接。

【画面事实】外设控制窗口具有 外设控制 / Module(Beta) 页签、当前货叉高度、设定高度输入、货叉升降(ForkHeight)、装货(ForkLoad)、放货(ForkUnload) 和停止按钮。50 s 显示当前货叉高度约 0.101 m，132 s 显示约 0.301 m。这是状态回读与设定入口分开显示的证据。

【分析推断】手动单动作调试与任务中的 operation 使用相同动作名，说明界面把能力提供为可组合的动作。两者是否调用同一个后端接口、是否同步阻塞、如何仲裁，不在画面中。

6. 识别模型：plt/p2.plt 是配置与任务之间的重要引用

【画面事实】24 s 识别文件选择框显示 plt/p2.plt，并有 Recognize 复选框及 Load/Unload/Wait 按钮。88–128 s 模型编辑页选择 plt 分类下 p2；185 s 任务自定义动作包含 recfile: "plt/p2.plt"。

这三处形成较强的显式引用链：资源目录中的 p2 → 单动作选择器的文件路径 → 任务动作的 recfile。仍缺文件导出或内容哈希，不能证明它们在整个录屏期间从未变化或后端载入版本完全一致。

画面中的几何标注有 pallet_width、pallet_height、pocket_width、pocket_height、pocket_spacing 和 entry point。右侧同时有几何尺寸、识别类型、识别偏移、布尔选项和退出距离。这证明模型页承载的不只是绘图尺寸，还容纳与识别/作业相关的配置。

识别类型 3dCamera、传感器 ID -1、模板类型 palletparam 均直接可见。-1 的语义是 unknown：不能写成“自动选择第一台相机”。goodsWidth/goodsLength=-1 也不能改成 0 或替换成托盘宽长。

所有模型参数与逐项解释见 PARAMETERS.md。需注意：pallet_height=0.175 m 描述对象几何，start_height/end_height 描述一次动作的参数；它们不是同一个概念。rec_off_z=-0.050 m 不能没有坐标约定就与叉高直接相加。in_global_framework 已勾选，说明坐标框架是显式可配置项，但具体转换仍待确认。

7. 脚本：画面是参数化动作 JSON，不是底层算法源代码

【画面事实】“自定义动作”窗口左侧是动作类别，右侧是有行号与语法颜色的 JSON 编辑区。可完整读到以下三个配置片段。下方仅保留画面已见字段，不补默认值、不添加隐含行为。

7.1 低位装货

证据：183.30–185.00 s、187.60–190.00 s。以下数值采用 185 s 放大图核对。

{
  "end_height": 0.3,
  "id": "AP28",
  "operation": "ForkLoad",
  "recfile": "plt/p2.plt",
  "recognize": true,
  "start_height": 0.1
}

id 把动作绑定到地图站点；operation 指定动作种类；recfile 选识别资源；recognize=true 要求该配置启用识别；两项高度把作业前后状态参数化。先识别还是先升降、识别重试次数、插叉轨迹、到位误差、负载检测成功条件均未展开。

7.2 高位准备

证据：702.50–716.00 s，在任务 1 的第三行“自定义动作”窗口中可见。

{
  "fork_mid_height": 1.6,
  "id": "LM24",
  "operation": "ForkHeight"
}

【分析推断】它提供与 LM24 关联的叉高准备，且 1.6 与后续卸货 start_height 一致，构成相邻动作的高度衔接。无法仅从 id 推断是在去往 LM24 的途中升叉，还是到 LM24 后升叉；若动作内部隐含导航，也需要脚本实现确认。

7.3 高位卸货

证据：726.25–745.00 s，任务 1 第四行自定义动作。

{
  "end_height": 1.45,
  "id": "AP21",
  "operation": "ForkUnload",
  "recognize": false,
  "start_height": 1.6
}

【画面事实】此处没有 recfile，且 recognize=false。只能确认这个动作配置不要求识别，不能推断整个机器人关闭视觉、避障或定位。

【分析推断】AP28 的装货高度从 0.1 到 0.3，AP21 的卸货从 1.6 到 1.45，支持“低位取货、高位放货”解释；0.2 和 0.15 是配置差值，不是实际举升量测或机械容差。录屏没有实物画面，不能确认货物真的被叉起、卸下或货架净空足够。

8. 任务：容器、任务项、动作组与原子动作

【画面事实】左侧有任务文件/列表，中间左列有 1、2 两个任务项，任务项 1 名称可读为 1-2；主区域为五条带复选框、编号、组名的横条，每条里面是一个动作卡片。右侧提供机器人控制、任务管理和底盘设备控制等动作列表。

任务 1 的显示行序是：

组名中的数字不决定执行顺序：第一行叫 group 5。还需区分高亮组条、被打开属性的卡片和底部运行状态；686 s 展开了任务 2 第一行的属性，但第五行组条仍呈蓝色，不能把所有蓝色都当成正在执行的动作。

任务 2：

任务 2 的第一行窗口：

{
  "fork_mid_height": 1.45,
  "id": "LM24",
  "operation": "ForkHeight"
}

【分析推断】两任务组织出往返作业：任务 1 把低位取货和高位卸货串联；任务 2 从高位侧准备并回到左侧。录像中的回程移动支持这一解释，但因缺失返程完整 JSON，不将业务推断当作逐字段恢复。

9. 执行：从配置意图到可见反馈

9.1 单动作调试阶段

16.80–26 s 打开 AP28 的装卸/识别窗口并选择资源，27–48 s 车辆向左侧 AP28 区域移动。48.65–56 s 打开货叉控制，随后车辆在左侧有位置和姿态变化。86.15 s 转到识别模型编辑。128.15 s 返回地图，131–134 s 再次打开叉控。这一段属于选择资源、观察行为、检查模型的调试过程，不是从零创建模型。

143.70–145 s 在右侧作业点打开窗口，146 s 后出现跨左右区域的蓝色路径。车辆在约 163 s 转入上部水平路线，约 178–180 s 到右侧弯道；191.85 s 返回地图时车辆已到右侧竖直段，约 203 s 进入 AP21 附近。这段支持导航与作业站点之间的关联。

9.2 任务执行阶段

267.40 s 打开任务页，约 271 s 切入运行显示；284.45 s 返回地图时车辆已沿上部路线向左移动；304–306 s 切回任务页再返回；330 s 蓝色路径再指向右侧；356.85–360 s 任务页高亮从装货相关行转到叉高相关行；360.80 s 返回地图后车辆进入右侧支路。

477.95–523 s 是观察任务步骤推进的重要窗口：477–480 s 任务 2 第四组条蓝色，481 s 起第五组条蓝色；497.90 s 切回任务 1，第 1 行蓝色，约 504 s 第二行蓝色。结合录屏中底部“运行中”状态和连续变化，可将其解释为步骤推进；单张截图的颜色本身不构成完成证明。

523.25 s 返回地图后再次左→右运行。603.90 s 转入任务 2，613.30 s、632.60 s 等时刻高亮推进。662.40 s 返回地图时车辆已在左侧 LM27/AP28 支路。670.40 s 又进入任务 2 后部步骤。683.25 s 页面从运行灰暗显示恢复到可编辑显示，随后开始查看参数。

9.3 反馈证据的边界

• 绿色/蓝色车辆轮廓及红色朝向标记随时间变化：证明界面显示的位姿变化，不证明实车与显示完全一致。
• 蓝色路径出现、消失或缩短：支持当前导航路线的解释，不证明采用 A*、Dijkstra、样条或某特定算法。
• 货叉当前高度 0.101/0.301 m：属于可见回读，不应与设定值混成同一字段。
• 部分截图右下显示“机器人告警(1)”，590 s 附近可见“机器人告警(2)”；内容没有展开，原因与是否影响当前任务均 unknown。
• 切换到模型或任务页面时看不到地图，不等于机器人停止。只有页面显示变化，没有停止命令证据时不能判停。
• 底部任务状态、步骤高亮、目标站点和位姿应共同核对；本文没有控制器日志、任务事件 ID 或实际负载检测量。

10. 最后阶段：扩展属性编辑与错误反馈

【画面事实】约 769 s 切入地图编辑视图；随后左侧 AP28 附近出现 Loc-1-1 对象。781.25 s 打开该对象属性表，包含添加、编辑、删除入口；783–790 s 打开“添加属性”窗口，键/值输入区中出现 QU1（键名小字需原文件复核）和 123。790 s 顶部出现“非 JSON 格式错误”；791–802 s 回到外层空表；802.70 s 关闭窗口。

【分析推断】软件支持在地图对象上附加键值式扩展信息，并进行 JSON 格式校验。但录屏不足以判断它要求整个对象、某一值还是特定 schema，也不能把 123 单独定性为非法 JSON：数值 123 本身可以是合法 JSON 值，错误还可能涉及键或预期结构。

【结论】此处只能记录“尝试编辑并触发错误，未见成功添加”，不能把 Loc-1-1 → QU1 → 123 纳入已经建立的任务逻辑链。标题末尾出现星号也只说明界面存在待保存变更提示，不能证明已写入磁盘或下发车辆。

11. 关联图与设计思想

flowchart TD
  M[地图：站点与路线] -->|id / 导航目标| A[参数化动作]
  R[识别目录：plt 下 p2] -->|recfile: plt/p2.plt| L[ForkLoad / AP28]
  G[托盘几何、识别类型、偏移、退出距离] --> R
  L --> A
  V[设备页：fork / camera / laser 等] -.能力支持：实现映射待确认.-> A
  A --> T[任务项 → 有序动作组]
  T --> E[运行：下发、步骤状态]
  E --> F[地图路径 / 位姿 / 货叉高度 / 告警]
  F -.人工观察并检查配置.-> T
  F -.人工检查识别参数.-> R

实线表示画面可找到的结构或引用；虚线表示分析推断或需要实现材料确认的关系。

1. 资源和实例分开。 识别对象以分类/文件存在，动作通过 recfile 引用；替换资源与修改任务参数是两个维度。但视频未证明实际热更新机制。
2. 位置与动作分开。 地图站点可供导航和叉车动作共同引用，不必在每个步骤中填写地图坐标。
3. 几何与工艺高度分开。 托盘尺寸属于对象模型；取放高度属于一次作业；识别偏移属于定位/识别修正配置。避免把三个维度混合是理解软件的关键。
4. 通用编辑器承载多种动作。 UI 提供导航、叉取/放货、等待、DI/DO 等入口，JSON 可以表达更丰富的参数。具体脚本文件是否存在、如何加载与执行未知。
5. 调试入口与任务入口并存。 操作者先在地图上对单动作调试，再查看/运行复合任务，这是录屏实际呈现的工作方式。
6. 运行可观测性跨页面。 有步骤高亮、底部状态、目标站点、路径、位姿、叉高、告警；任何一个视图都不能单独证明业务成功。
7. 扩展能力同时需要校验。 地图对象可以编辑属性，错误反馈证明存在输入验证；具体数据契约缺失，不能推导为任意 JSON 均支持。

12. 尚未还原的关键问题与补证路径

当前文档保留这些缺口，不用名称常识、其他项目的 Proto 或外部产品默认值补齐。尤其不能将当前 AMR Studio 项目的实现直接当作录屏软件的实现。

13. 验证说明

全片帧数与 ffprobe 元数据一致，截图命名保留帧号和媒体秒数。OCR 存在显著错误，例如尺寸小字与脚本标点误读，因此参数表仅采用视觉核对值，并对裁切/歧义保留 unknown。图文证据浏览器另做本地浏览器检查；详细结果见 VERIFICATION.md。没有修改 AMR Studio 业务代码，也没有连接或操作视频中的机器人。

参数、来源与关联台账

本表的数值来源是截图视觉核对。解释列若注明“推断”，表示由字段、图示和相邻步骤形成的解释，不能替代正式参数文档。空白、裁切、-1、0、未勾选均保持原状，不能相互替换。所有尺寸值为当前画面中的配置，不是软件默认值。

A. 识别模型 p2

主证据：100秒完整画面、参数放大、120秒复核。这些画面间未确认到参数实质修改；鼠标停留或选中文字不算修改成功。

原图显示的 entry point 是模型局部参照标注。看不到它到车体原点、相机外参或世界坐标的完整变换。尺寸与偏移分别存在并不证明它们按照简单加法合成。

目录可见 arc、battery、charger、chargerspot、code、container、label、mark、multi、pallet、palletobject、plt、shelf、supporting 等类别，以及 fork/fork1、mark3D、p0001、p2 等条目。这是识别资源目录，不是设备 BOM。 同名 p2 可在不同分类存在；引用必须包含目录/扩展名，而不能只按 p2 名称合并。

B. 动作参数契约的可见部分

JSON高度的单位在窗口没有注释；货叉手动控制显示 m，能够支持按米理解，但不替代脚本单位契约。本文不生成可下发任务文件，避免把这一不确定性带入执行。

高度衔接能确认到什么程度

参数差异不是参数修改证据。 任务1窗口 1.6 与任务2窗口 1.45 属于不同动作实例。录屏里选择文本、打开属性、点击确定不能单独证明修改了这些数值；没有前后不同值和保存反馈时，记录为“查看/确认”。

C. 车辆设备分类

证据：267秒设备页。括号为画面原文；分母含义未确认。

构成层级、控制关系、反馈关系、电气连接和功能关联应分开：本视频主要提供分类与空间布局，缺少电气拓扑和控制器内部映射。只可推断叉动作需要相应能力，不能画出未经证实的“controller→motor→fork”接线图。

D. 地图与控制界面

E. 引用关系台账

全片操作时间线

阶段界限按可见抽帧与变化帧整理；整秒边界不能代替动作精确完成时间。每段截图为代表帧，完整连续截图在浏览器中。