1. 运行环境与流程阶段划分

本文针对 Roboshop 上位机中移动机器人（AMR / 叉车 AGV）的任务下发与执行过程进行系统分析，梳理从地图站点引用、3D 视觉托盘识别对接、货叉机构升降标定、任务链状态机编排到库位绑定的完整运行闭环与关键控制参数。

软件环境说明

软件环境说明： - Roboshop（Roboshop Pro）：移动机器人工程配置与调度上位机（当前运行版本 v2.4.2.38，在线连接车辆 AMB-02，IP 192.168.3.75）。负责机器人参数配置、机构调试、3D 视觉识别建模、图形化任务链编排与实时调度监控。

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2. 核心软硬件运行参数

维度	参数项	实测值 / 状态	说明
基础环境	主控上位机	Roboshop Pro (`v2.4.2.38`)	机器人调试、配置与任务调度控制台
	移动底盘	`AMB-02` (`192.168.3.75`)	工业级叉车移动底盘，支持自然轮廓激光导航
	动力与通信	电压 `25.7V`，电流 `-2.4A`，通信延迟 `7~10ms`	工业局域网实时状态回传
地图规格	地图文件	`20260518150118565_1.smap` (`v1.0.6`)	矢量拓扑导引线与占据栅格混合格式
	物理尺寸	宽 `90.999 m` × 高 `68.760 m`	覆盖作业面积 6257.091 m²
	栅格分辨率	`0.02 m` (2厘米)	SLAM 激光点云与定位栅格精度
	点云特征	普通激光点 `46401` 个	自然轮廓特征匹配点云
	拓扑图元	站点 `10` 个、路径 `9` 条、高级区域 `1` 个	主干道路网与工艺作业工位
机构参数	货叉标高	初始 `0.101 m`，调试设定 `0.300 m`	绝对行程位移传感器与编码器闭环反馈
	工作模式	`自动`（Auto）	支持手动调试操控与任务链自动接管
	到位状态	`已到位` \rightarrow `未到位` (执行中) \rightarrow `已到位`	机构动作状态机转换

3. 功能模块配置与操作分析

3.1 地图与拓扑参数配置

1. 站点分类体系

拓扑引导站（LocationMark / LM 点）：LM24, LM25, LM26, LM27, LM29, LM30。

例如 LM24 属性：绝对坐标 (X=25.174\,\text{m}, Y=8.430\,\text{m})，航向角 \theta=90.00^\circ；预留 PGV 二次定位接口（pgvDx, pgvDy, pgvDTheta）。

作业动作点（ActionPoint / AP 点）：AP19, AP20, AP21, AP28。

托盘取放作业物理点，配合进叉对接逻辑。

高级避障屏蔽区（AreaShielded 01）：

覆盖 AP28 和 AP21 两个作业工位。

核心作用：在货叉接近托盘与货架时，动态屏蔽前向激光避障雷达的特定减速/急停区，防止叉车进叉过程中将货物误判为障碍物而阻断动作。

3.2 识别对象参数化建模（3D 视觉）

识别模型定义：3D相机托盘识别模型 p2 — 图 2：3D 视觉识别模型（p2.plt）参数

在 Roboshop 的 识别编辑 页面中，物理载具被参数化为标准三维特征模型：

参数类别	参数项	设定值	说明
托盘轮廓	`pallet_width` / `length` / `height`	`1.73m` × `1.47m` × `0.175m`	托盘三维外包络尺寸
叉孔几何	`pocket_width` / `height`	`0.800m` × `0.115m`	插齿孔开口尺寸（视觉检测关键 ROI 区域）
	`pocket_spacing`	`0.020m`	两插孔中心立柱间隔
	`pocket_groundheight`	`0.000m`	插孔底面与地面基准高度
视觉引导	`entry point`	红点标注	视觉计算出的对中进叉入齿矢量起点
	`rec_sensor_id` / `rec_type`	`-1` / `3dCamera`	启用机载 3D 深度点云相机
	`RecogHeight`	`0.060m`	视觉识别切面高度，滤除地面杂波
	`rec_off_z`	`-0.050m`	Z 轴机械安装偏移标定量（下压 5cm 插叉）
安全联锁	`enable_cargoContactDI`	勾选启用	货物到位接触微动开关联锁（触碰到位后允许起升）
	`enable_back_dist`	勾选启用 (`0.68m`)	卸货后脱离托盘的退叉安全间距

3.3 车辆与外部机构模块调试

货叉机构闭环控制：

包含实时高度编码器、模式选择（自动/手动）以及到位传感器反馈。

调试过程演示了将货叉高度从 0.101m 设置为 0.300m，状态同步转换：正在执行：其他 \rightarrow 货叉状态: 未到位 \rightarrow 运动结束进入 已完成。

底层动作原语：

ForkHeight(height)：设定绝对举升高度；

ForkLoad()：自动对接进叉并微升锁料；

ForkUnload()：自动下降卸料并安全后退脱离；

停止()：安全回路急停断电。

3.4 任务链编排与自定义动作 JSON 体系

1. 任务链取放料作业流程图

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2. 任务链实操参数比对

Roboshop 中配置了两组标准任务链：

task_20260902153052305（低位地面取货 \rightarrow 高位料架放货）：

路径导航: 前往过渡站 LM27；

自定义动作 (ForkLoad): 在 AP28 开启视觉识别 recognize: true, 引用 p2.plt, start_height: 0.1m, end_height: 0.15m；

自定义动作 (ForkHeight): 搬运前提升到中间安全高度 1.0m, 关联过渡站点 LM24；

自定义动作 (ForkUnload): 卸载至 AP21, 关闭视觉识别 recognize: false, 举升至高位 1.45m 脱料；

自定义动作 (ForkHeight): 降下货叉归位复位。

task_20260902145911544（高位取货 \rightarrow 低位码放）：

取货点设定在 AP21，起始取货高度设定为 start_height: 1.46m，支持多层货架不同标高的作业下发。

3.5 仓储库位配置与业务绑定

在 Roboshop 地图与控制 模块中切换至 库位 模式，在 AP28 旁新建仓储库位 Loc-1-1：

业务解耦：将底层的几何物理点（AP 点）抽象绑定为上层仓储管理的业务实体（库区名、库位名、占用状态）；

参数扩展：支持挂载自定义属性键值对（Key-Value）与配置特定进出动作轨迹曲线。

4. 地图、任务、底盘、动作协议与视觉识别的关联机制

Roboshop 任务下发执行过程中，各系统要素之间通过标准协议与物理反馈形成闭环：

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4.1 地图与任务的站点引用关联（Map - Task）

任务链中的作业步骤通过站名（如 AP28、LM27）解耦坐标系统；

LM 站点作为路径导引过渡点，AP 站点与 Loc 库位作为工艺作业点；

当任务链读取目标站点时，车辆自动继承该站点预置的入站朝向（如 90^\circ）和进出对接路径。

4.2 视觉识别与底盘对齐闭环（Recognition - Chassis）

当任务步骤声明 recognize: true, rec: "p2.plt" 时：

车辆在停靠点激活车载 3D 深度相机；

基于 p2.plt 预设的插孔宽高（0.80m × 0.115m）和立柱间隔（0.02m）匹配实际点云；

解算托盘在车体坐标系下的位姿偏差 (\Delta x, \Delta y, \Delta \theta)；

底盘执行横移与航向动态调整，引导货叉对中插入插孔。

4.3 避障屏蔽区与接触开关安全联动（Safety - Interlock）

巡航状态下，激光雷达避障减速距为 1.5m，急停距为 1.2m；

进入进叉对接阶段后，车体与托盘距离小于避障阈值；

地图中的 AreaShielded 01 在任务进入对应物理区域后生效，自适应压制前向雷达告警，同时安全保护切换为物理插齿底部的 enable_cargoContactDI 触碰微动开关 进行到位联锁。

4.4 机构状态与路径动力学自适应（Mechanism - Route Dynamics）

取货完成后，任务链执行 ForkHeight(1.0m) 将托盘提升至安全高度；

车载机构状态同步置位为“载货（Loaded）”；

车辆在后续路段行驶时，自动切换激活路线属性中的 loadMaxSpeed、loadMaxAcc 与 loadObsStopDist，防止重载侧翻。

4.5 自定义动作协议的分层解耦（Action Protocol - Driver）

上层任务系统统一使用通用动作协议下发（operation, id, start_height, end_height）；

底层硬件适配层解析 JSON 参数并映射到底层总线（CANOpen/Modbus）执行机构伺服驱动，实现调度逻辑与物理机构驱动的解耦。

5. 任务下发与执行交互时序

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luping.mp4 录屏分析：配置、识别模型、任务与执行

证据来源仅为用户提供的录屏。正文把【画面事实】【分析推断】【待确认】分开。本文不是厂商接口文档，脚本摘录不能直接用于实车执行。

1. 先看结论

这段录屏展示的是一个机器人调试与配置工作台：地图及站点提供作业位置，车辆模块配置提供能力描述，识别模型描述托盘及识别行为，任务编辑器用导航和自定义动作组织作业，运行页显示路径、机器人位姿和步骤状态。屏幕上的应用名可见 MapStudioPro，连接对象可见 AMB-02，标题版本可见 V2.42.38。这不是从零搭建项目的完整教程：录屏开始时地图、车辆连接、识别文件和任务已经存在。

最清楚的业务链是：LM27 导航准备 → AP28 装货（启用识别、引用 plt/p2.plt、高度 0.1→0.3）→ 与 LM24 关联的叉高动作（1.6）→ AP21 卸货（关闭识别、高度 1.6→1.45）→ 后续叉高动作。最后一个动作卡片存在，但完整参数没有展开，不能据相似性补全。上述 JSON 高度值本身未显示单位；结合叉控窗口以 m 展示高度，按米理解具有画面支持，仍需实际脚本契约确认。

录屏还展示另一组五步任务，包含 AP21 装货及 LM30、LM27 关联动作，和车辆回到左侧作业区的运行画面。它很可能构成返程作业链，但部分卡片文本被裁切，不能将返程所有参数恢复为完整脚本。

可以从界面交叉解释设计思想：可复用资源 + 站点引用 + 参数化动作 + 有序任务 + 运行反馈。可以确认资源引用和界面层次；不能仅凭视频确认控制器算法、状态机内部实现、碰撞策略、动作完成判据或所有文件格式。

2. 分析范围与逐帧口径

项目	检查结果
原文件	`/Users/wangfeifei/Downloads/luping.mp4`
字节数	76,668,460
视频	H.264，1280×800，20 fps
视频帧数	16,137，零基编号 f00000–f16136
视频时长	806.85 s，最后一帧起点 806.80 s
容器时长	806.939864 s，音轨略长
音轨	AAC 双声道；全轨 volumedetect 的 mean/max 都为 -91.0 dB，无可用讲解证据
SHA-256	`fabfd9727d771568d896968aa8b6dedca42fd025696afb986f59c2f4cee949ff`
全帧处理	每帧解码，计算相邻帧变化并写入 `frame_index.csv`；无解码错误
原尺寸截图	865 张：每秒一张，并补充达到阈值的界面变化帧
视觉检查	44 张带帧号/秒数的联系表覆盖上述 865 张截图；重点页面另行原图和放大核对
OCR	865 张截图完成本地放大 OCR；结果含大量错误，只作检索线索，不作参数真值

“全帧解码和变化检查”不等于“16,137 帧全部逐字人工语义审阅”。 本次使用全帧机器检查、连续时间抽帧、变化帧补充和重点帧视觉细读。未把其余帧伪称为逐字审阅，也不保证小于一秒且未触发变化阈值的文字变化全部被识别。复查时应结合原视频和全帧索引。变化检测对每 4 像素采样，变化比例阈值为 2.5%，补帧最短间隔 0.15 s；此阈值只用于筛选，不代表业务事件边界。

文件名 f03700_t00185.00.jpg 表示零基第 3700 帧、185.00 秒。联系表上的时间为精确抽取帧时间；本文的阶段起止若以整秒写出，表示观察区间，不宣称真实操作完成时刻。视频内蓝色圆形计时浮层比媒体时间约晚启动一秒，不能替代媒体时间。桌面时钟也不是统一时间基准。

3. 阅读与证据入口

分类截图与时间浏览器 ↗：按类别、时间和关键词查截图。
逐段操作时间线：全片阶段、操作、可见结果与证据。
参数和引用台账：识别模型、动作、站点、设备分类逐项说明。
逐帧索引：每一帧的时间和变化度，不是逐帧文字转录。
全部截图清单、原始 OCR、完整性记录。
frames/ 保存原尺寸画面；details/ 保存局部放大图；review/ 保存全片联系表。放大仅便于查看，不增加原始信息。

4. 地图：把物理空间变成任务可以引用的位置

4.1 层次与对象

【画面事实】地图同时显示背景点云、站点符号、线/曲线路径、方向箭头、矩形彩色区域、车辆矩形及朝向。后期放大能够读到左侧 LM29、LM26、LM27、AP28，右侧 LM30、LM25、LM24、AP21。早期画面右侧另有 AP20、AP19，未见车辆对它们执行作业。

【画面事实】两条竖直作业支路分别经过 LM27/AP28 和 LM24/AP21；上部横向路线连接左右区域；进入竖直支路时有曲线过渡。车辆运行的蓝色路径与这些路线叠加。红色外框区域标签是 AreaShielded / 01。

【分析推断】LM27、LM24 在业务中承担作业前后的准备/退出位置，AP28、AP21 承担装卸位置：依据是导航目标、JSON 的 id 和反复到达的地图位置一致，而不只是 LM/AP 的名称前缀。不能仅凭颜色把全部橙色块叫作避障区，把绿色块叫作装货完成状态，或把圆圈叫作安全扫描范围；视频没有完整图例。

4.2 地图属性

【画面事实】590 s 的“地图基本信息”显示：版本 1.0.6、分辨率 0.02（该行单位未显示）、宽 90.999 m、高 68.760 m、最小坐标 (-25.272, -24.417) m、最大坐标 (65.727, 44.343) m，面积 6257.091 m²。图元数量可读到普通点 45491、站点 10、路径 9、高级区域 1；其他显示为零的类别需按原图核对名称。

数值交叉核对：65.727−(−25.272)=90.999，44.343−(−24.417)=68.760，与显示尺寸一致。面积与宽高乘积约 6257.091 m² 一致。这里的宽、高描述地图范围，不是机器人或托盘尺寸。

4.3 站点参数不是执行状态

【画面事实】早期 AP28/AP21 属性面板中可见 preDist、preMaxSpeed、backward、preAngle、rduDockable、MAdefine 等复选字段；还可见下接 RGV/PGV 相关选项及关联 LM 站点。字段拼写若有小字歧义，以原图为准。

【待确认】视频未逐项展开解释这些参数，没有足够证据确定启用优先级、默认值、距离参考点或是否参与当前任务。不能将这些字段与 back_dist 混用：一个出现在站点属性，一个出现在识别模型中，作用域已经不同。

5. 车辆配置：能力、布局和控制入口

【画面事实】266–267 s、355.70–356 s 短暂出现设备配置页，名称为 AMB-150；运行连接名称是 AMB-02。两者同时存在，但录屏没有说明命名映射，不能把 AMB-150 认定为 AMB-02 的序列号。

左侧共有 CAN、DI、DISensor、DO、EMC、Indicator、Trigger、battery、camera、charger、chassis、controller、fork、laser、laserDeductArea、led、motor、soundplayer 等分类。括号数字原样记录在参数台账；视频未解释分母含义，不能解释为“实装数量/总数量”。

中心显示车体轮廓、三个带 laser 字样的图形、扇形覆盖、两个 DI 标记和坐标轴。可以确认这是空间布局视图；无法确认每个传感器的具体型号、接线、安装坐标、视场角、帧率、控制通道、供电或连接拓扑。空间共现不等于电气连接或数据流连接。

【画面事实】外设控制窗口具有 外设控制 / Module(Beta) 页签、当前货叉高度、设定高度输入、货叉升降(ForkHeight)、装货(ForkLoad)、放货(ForkUnload) 和停止按钮。50 s 显示当前货叉高度约 0.101 m，132 s 显示约 0.301 m。这是状态回读与设定入口分开显示的证据。

【分析推断】手动单动作调试与任务中的 operation 使用相同动作名，说明界面把能力提供为可组合的动作。两者是否调用同一个后端接口、是否同步阻塞、如何仲裁，不在画面中。

6. 识别模型：`plt/p2.plt` 是配置与任务之间的重要引用

【画面事实】24 s 识别文件选择框显示 plt/p2.plt，并有 Recognize 复选框及 Load/Unload/Wait 按钮。88–128 s 模型编辑页选择 plt 分类下 p2；185 s 任务自定义动作包含 recfile: "plt/p2.plt"。

这三处形成较强的显式引用链：资源目录中的 p2 → 单动作选择器的文件路径 → 任务动作的 recfile。仍缺文件导出或内容哈希，不能证明它们在整个录屏期间从未变化或后端载入版本完全一致。

画面中的几何标注有 pallet_width、pallet_height、pocket_width、pocket_height、pocket_spacing 和 entry point。右侧同时有几何尺寸、识别类型、识别偏移、布尔选项和退出距离。这证明模型页承载的不只是绘图尺寸，还容纳与识别/作业相关的配置。

识别类型 3dCamera、传感器 ID -1、模板类型 palletparam 均直接可见。-1 的语义是 unknown：不能写成“自动选择第一台相机”。goodsWidth/goodsLength=-1 也不能改成 0 或替换成托盘宽长。

所有模型参数与逐项解释见 PARAMETERS.md。需注意：pallet_height=0.175 m 描述对象几何，start_height/end_height 描述一次动作的参数；它们不是同一个概念。rec_off_z=-0.050 m 不能没有坐标约定就与叉高直接相加。in_global_framework 已勾选，说明坐标框架是显式可配置项，但具体转换仍待确认。

7. 脚本：画面是参数化动作 JSON，不是底层算法源代码

【画面事实】“自定义动作”窗口左侧是动作类别，右侧是有行号与语法颜色的 JSON 编辑区。可完整读到以下三个配置片段。下方仅保留画面已见字段，不补默认值、不添加隐含行为。

7.1 低位装货

证据：183.30–185.00 s、187.60–190.00 s。以下数值采用 185 s 放大图核对。

{
  "end_height": 0.3,
  "id": "AP28",
  "operation": "ForkLoad",
  "recfile": "plt/p2.plt",
  "recognize": true,
  "start_height": 0.1
}

id 把动作绑定到地图站点；operation 指定动作种类；recfile 选识别资源；recognize=true 要求该配置启用识别；两项高度把作业前后状态参数化。先识别还是先升降、识别重试次数、插叉轨迹、到位误差、负载检测成功条件均未展开。

7.2 高位准备

证据：702.50–716.00 s，在任务 1 的第三行“自定义动作”窗口中可见。

{
  "fork_mid_height": 1.6,
  "id": "LM24",
  "operation": "ForkHeight"
}

【分析推断】它提供与 LM24 关联的叉高准备，且 1.6 与后续卸货 start_height 一致，构成相邻动作的高度衔接。无法仅从 id 推断是在去往 LM24 的途中升叉，还是到 LM24 后升叉；若动作内部隐含导航，也需要脚本实现确认。

7.3 高位卸货

证据：726.25–745.00 s，任务 1 第四行自定义动作。

{
  "end_height": 1.45,
  "id": "AP21",
  "operation": "ForkUnload",
  "recognize": false,
  "start_height": 1.6
}

【画面事实】此处没有 recfile，且 recognize=false。只能确认这个动作配置不要求识别，不能推断整个机器人关闭视觉、避障或定位。

【分析推断】AP28 的装货高度从 0.1 到 0.3，AP21 的卸货从 1.6 到 1.45，支持“低位取货、高位放货”解释；0.2 和 0.15 是配置差值，不是实际举升量测或机械容差。录屏没有实物画面，不能确认货物真的被叉起、卸下或货架净空足够。

8. 任务：容器、任务项、动作组与原子动作

【画面事实】左侧有任务文件/列表，中间左列有 1、2 两个任务项，任务项 1 名称可读为 1-2；主区域为五条带复选框、编号、组名的横条，每条里面是一个动作卡片。右侧提供机器人控制、任务管理和底盘设备控制等动作列表。

任务 1 的显示行序是：

显示行	组名原文	可确认内容	证据完整度
1	group 5	路径导航，目标 LM27	完整字段窗口在 695–698 s
2	group 1	AP28，ForkLoad，start 0.1，end 0.3，recognize true，plt/p2.plt	完整 JSON
3	group 2	LM24，ForkHeight，fork_mid_height 1.6	完整 JSON，后期展开
4	group 3	AP21，ForkUnload，start 1.6，end 1.45，recognize false	完整 JSON，后期展开
5	group 4	ForkHeight，卡片中可见 LM24	卡片裁切，数值不作完整恢复

组名中的数字不决定执行顺序：第一行叫 group 5。还需区分高亮组条、被打开属性的卡片和底部运行状态；686 s 展开了任务 2 第一行的属性，但第五行组条仍呈蓝色，不能把所有蓝色都当成正在执行的动作。

任务 2：

行	画面可见内容	不可恢复部分
1	ForkHeight；LM24；686 s 完整窗口为 fork_mid_height 1.45	实际完成判据
2	ForkLoad；AP21；recognize true；start_height 1.45；卡片可见 p2.plt 引用片段	end_height 被裁切；完整 recfile 字符串未在该窗口展开
3	ForkHeight；LM30	完整高度数值和动作语义仍需源文件
4	ForkUnload；卡片末尾可见 0.3，recognize 字段可见但文本裁切	id、end_height、完整布尔值不补全
5	ForkHeight；LM27	完整高度数值未可靠恢复

任务 2 的第一行窗口：

{
  "fork_mid_height": 1.45,
  "id": "LM24",
  "operation": "ForkHeight"
}

【分析推断】两任务组织出往返作业：任务 1 把低位取货和高位卸货串联；任务 2 从高位侧准备并回到左侧。录像中的回程移动支持这一解释，但因缺失返程完整 JSON，不将业务推断当作逐字段恢复。

9. 执行：从配置意图到可见反馈

9.1 单动作调试阶段

16.80–26 s 打开 AP28 的装卸/识别窗口并选择资源，27–48 s 车辆向左侧 AP28 区域移动。48.65–56 s 打开货叉控制，随后车辆在左侧有位置和姿态变化。86.15 s 转到识别模型编辑。128.15 s 返回地图，131–134 s 再次打开叉控。这一段属于选择资源、观察行为、检查模型的调试过程，不是从零创建模型。

143.70–145 s 在右侧作业点打开窗口，146 s 后出现跨左右区域的蓝色路径。车辆在约 163 s 转入上部水平路线，约 178–180 s 到右侧弯道；191.85 s 返回地图时车辆已到右侧竖直段，约 203 s 进入 AP21 附近。这段支持导航与作业站点之间的关联。

9.2 任务执行阶段

267.40 s 打开任务页，约 271 s 切入运行显示；284.45 s 返回地图时车辆已沿上部路线向左移动；304–306 s 切回任务页再返回；330 s 蓝色路径再指向右侧；356.85–360 s 任务页高亮从装货相关行转到叉高相关行；360.80 s 返回地图后车辆进入右侧支路。

477.95–523 s 是观察任务步骤推进的重要窗口：477–480 s 任务 2 第四组条蓝色，481 s 起第五组条蓝色；497.90 s 切回任务 1，第 1 行蓝色，约 504 s 第二行蓝色。结合录屏中底部“运行中”状态和连续变化，可将其解释为步骤推进；单张截图的颜色本身不构成完成证明。

523.25 s 返回地图后再次左→右运行。603.90 s 转入任务 2，613.30 s、632.60 s 等时刻高亮推进。662.40 s 返回地图时车辆已在左侧 LM27/AP28 支路。670.40 s 又进入任务 2 后部步骤。683.25 s 页面从运行灰暗显示恢复到可编辑显示，随后开始查看参数。

9.3 反馈证据的边界

绿色/蓝色车辆轮廓及红色朝向标记随时间变化：证明界面显示的位姿变化，不证明实车与显示完全一致。
蓝色路径出现、消失或缩短：支持当前导航路线的解释，不证明采用 A*、Dijkstra、样条或某特定算法。
货叉当前高度 0.101/0.301 m：属于可见回读，不应与设定值混成同一字段。
部分截图右下显示“机器人告警(1)”，590 s 附近可见“机器人告警(2)”；内容没有展开，原因与是否影响当前任务均 unknown。
切换到模型或任务页面时看不到地图，不等于机器人停止。只有页面显示变化，没有停止命令证据时不能判停。
底部任务状态、步骤高亮、目标站点和位姿应共同核对；本文没有控制器日志、任务事件 ID 或实际负载检测量。

10. 最后阶段：扩展属性编辑与错误反馈

【画面事实】约 769 s 切入地图编辑视图；随后左侧 AP28 附近出现 Loc-1-1 对象。781.25 s 打开该对象属性表，包含添加、编辑、删除入口；783–790 s 打开“添加属性”窗口，键/值输入区中出现 QU1（键名小字需原文件复核）和 123。790 s 顶部出现“非 JSON 格式错误”；791–802 s 回到外层空表；802.70 s 关闭窗口。

【分析推断】软件支持在地图对象上附加键值式扩展信息，并进行 JSON 格式校验。但录屏不足以判断它要求整个对象、某一值还是特定 schema，也不能把 123 单独定性为非法 JSON：数值 123 本身可以是合法 JSON 值，错误还可能涉及键或预期结构。

【结论】此处只能记录“尝试编辑并触发错误，未见成功添加”，不能把 Loc-1-1 → QU1 → 123 纳入已经建立的任务逻辑链。标题末尾出现星号也只说明界面存在待保存变更提示，不能证明已写入磁盘或下发车辆。

11. 关联图与设计思想

flowchart TD
  M[地图：站点与路线] -->|id / 导航目标| A[参数化动作]
  R[识别目录：plt 下 p2] -->|recfile: plt/p2.plt| L[ForkLoad / AP28]
  G[托盘几何、识别类型、偏移、退出距离] --> R
  L --> A
  V[设备页：fork / camera / laser 等] -.能力支持：实现映射待确认.-> A
  A --> T[任务项 → 有序动作组]
  T --> E[运行：下发、步骤状态]
  E --> F[地图路径 / 位姿 / 货叉高度 / 告警]
  F -.人工观察并检查配置.-> T
  F -.人工检查识别参数.-> R

实线表示画面可找到的结构或引用；虚线表示分析推断或需要实现材料确认的关系。

资源和实例分开。 识别对象以分类/文件存在，动作通过 recfile 引用；替换资源与修改任务参数是两个维度。但视频未证明实际热更新机制。
位置与动作分开。 地图站点可供导航和叉车动作共同引用，不必在每个步骤中填写地图坐标。
几何与工艺高度分开。 托盘尺寸属于对象模型；取放高度属于一次作业；识别偏移属于定位/识别修正配置。避免把三个维度混合是理解软件的关键。
通用编辑器承载多种动作。 UI 提供导航、叉取/放货、等待、DI/DO 等入口，JSON 可以表达更丰富的参数。具体脚本文件是否存在、如何加载与执行未知。
调试入口与任务入口并存。 操作者先在地图上对单动作调试，再查看/运行复合任务，这是录屏实际呈现的工作方式。
运行可观测性跨页面。 有步骤高亮、底部状态、目标站点、路径、位姿、叉高、告警；任何一个视图都不能单独证明业务成功。
扩展能力同时需要校验。 地图对象可以编辑属性，错误反馈证明存在输入验证；具体数据契约缺失，不能推导为任意 JSON 均支持。

12. 尚未还原的关键问题与补证路径

级别	缺口	为什么影响结论	补证材料
P0	自定义动作实现与参数单位/坐标定义	无法确定高度、偏移、导航与叉动作的精确先后及完成条件	ForkLoad/ForkUnload/ForkHeight 实际脚本、接口契约
P0	任务2及任务1末步完整字段	卡片裁切，无法完整复现往返任务	原始任务导出文件
P0	真实任务结果与告警内容	界面运动不等于取放成功，告警未展开	执行日志、货叉/接货 DI 状态、告警详情、实物同步视频
P1	-1、布尔选项、阈值的正式语义	不能推断默认行为和边界	p2.plt 原文件与识别模板说明
P1	地图区域和路线属性	AreaShielded 的作用范围/对象未知	smap 原文件、属性说明
P1	AMB-150 与 AMB-02 的对应	型号配置与连接对象映射未知	车辆配置导出与设备信息
P2	JSON 属性错误具体规则	错误提示存在但不能定位是哪一字段	输入格式文档或软件校验代码
P2	短暂小字变化可能未覆盖	全帧检测不能保证所有语义变化均识别	原视频逐帧人工复核或原始操作日志

当前文档保留这些缺口，不用名称常识、其他项目的 Proto 或外部产品默认值补齐。尤其不能将当前 AMR Studio 项目的实现直接当作录屏软件的实现。

13. 验证说明

全片帧数与 ffprobe 元数据一致，截图命名保留帧号和媒体秒数。OCR 存在显著错误，例如尺寸小字与脚本标点误读，因此参数表仅采用视觉核对值，并对裁切/歧义保留 unknown。图文证据浏览器另做本地浏览器检查；详细结果见 VERIFICATION.md。没有修改 AMR Studio 业务代码，也没有连接或操作视频中的机器人。

参数、来源与关联台账

本表的数值来源是截图视觉核对。解释列若注明“推断”，表示由字段、图示和相邻步骤形成的解释，不能替代正式参数文档。空白、裁切、-1、0、未勾选均保持原状，不能相互替换。所有尺寸值为当前画面中的配置，不是软件默认值。

A. 识别模型 p2

主证据：📷 100秒完整画面、📷 参数放大、📷 120秒复核。这些画面间未确认到参数实质修改；鼠标停留或选中文字不算修改成功。

字段原文/标签	画面值	单位	作用理解及验证边界
设备名	p2	无	当前识别对象名称；目录在 plt 下
rec_type	3dCamera	无	指定识别类型；与设备列表 camera 的具体实例映射未知
rec_sensor_id	-1	无	传感器选择标识；-1 含义 unknown，禁止替换为首个相机
template_type	palletparam	无	当前参数模板类型；不证明所有托盘共用此模板
pallet_width	1.730000	m	托盘宽；与中央横向 pallet_width 标注对应
pallet_height	0.175000	m	托盘几何高度；与中央竖直标注对应；不是叉高
pallet_length	1.470000	m	托盘长度；当前图是正视式示意，长度未直接展开
pocket_width	0.800000	m	叉孔宽度配置；图中 pocket_width 标注可见；每孔/总宽的精确定义仍需模板
pocket_height	0.115000	m	叉孔高度，与中央 pocket_height 标注对应
pocket_spacing	0.020000	m	叉孔相关间距；不能擅自改称叉臂中心距，标注基准需模板
pocket_groundheight	0.000000	m	名称表达孔位距地高度；几何基准待确认
block_laser	勾选	布尔	字段尾字母较小；可确认该行勾选。是否屏蔽某束激光、某区域或其他逻辑 unknown
planeBias	0.000000	m	平面偏置配置；相对哪个平面 unknown
RecogHeight	0.060000	m	识别高度相关配置；不能与 start_height 视为同义
DetectGoodsSize	未勾选	布尔	货物尺寸检测选项未启用；不等于整个识别关闭
SizeThreshold 宽	1.000000	m	尺寸阈值中的宽；比较方式及启用条件 unknown
SizeThreshold 高	1.400000	m	尺寸阈值中的高；界面第二标签读作“高”，不是已确认的长度阈值
exceedingPalletDist	0.000000	m	与超出托盘距离有关的配置；方向及补偿方式 unknown
in_global_framework	勾选	布尔	可见全局框架选项；作用到哪些坐标字段 unknown
enable_cargoContactDI	勾选	布尔	名称指向接货接触 DI；启用的 DI 编号、极性与完成判据没有显示
enable_back_dist	勾选	布尔	后退距离相关选项已启用；何时触发需动作实现
back_dist	0.680000	m	与前一使能项同组，可解释为配置的后退距离；不直接等于实测退出距离
rec_off_x	0.000000	m	识别结果 x 偏移配置；作用坐标系待确认
rec_off_y	0.000000	m	识别结果 y 偏移配置；作用坐标系待确认
rec_off_z	-0.050000	m	识别结果 z 偏移；保留负号；不可无依据解释为“货叉降低5cm”
rec_off_angle	0.000000	°	识别角度偏移；旋转轴/方向需正式定义
goodsWidth	-1.000000	m	保留 -1 原值；未知/禁用/自动的哨兵含义尚未确认
goodsLength	-1.000000	m	保留 -1 原值；不能用 pallet_length 静默填充

原图显示的 entry point 是模型局部参照标注。看不到它到车体原点、相机外参或世界坐标的完整变换。尺寸与偏移分别存在并不证明它们按照简单加法合成。

目录可见 arc、battery、charger、chargerspot、code、container、label、mark、multi、pallet、palletobject、plt、shelf、supporting 等类别，以及 fork/fork1、mark3D、p0001、p2 等条目。这是识别资源目录，不是设备 BOM。 同名 p2 可在不同分类存在；引用必须包含目录/扩展名，而不能只按 p2 名称合并。

B. 动作参数契约的可见部分

参数	已确认取值/出现位置	作用理解	缺失项
operation	ForkLoad / ForkUnload / ForkHeight	选择原子动作种类，与叉控按钮名称对应	其他枚举、底层接口、异常处理
id	AP28 / AP21 / LM24；导航窗口 LM27	引用地图站点；值必须与地图实体对应	未展示站点不存在时的校验；ForkHeight 是否隐含导航
recfile	plt/p2.plt（AP28装货）	引用识别资源	文件版本、路径解析根目录、加载失败行为
recognize	AP28装货 true；AP21卸货 false	动作是否要求识别的配置开关	识别时机、失败重试、置信度阈值
start_height	AP28装货 0.1；AP21卸货 1.6；任务2装货卡片1.45	动作开始阶段的目标高度，依据字段和相邻动作推断	JSON 单位未显式标注、参考零点、动作前置检查
end_height	AP28装货 0.3；AP21卸货1.45	动作结束阶段的目标高度，依据字段和相邻动作推断	结束高度到位是否是完成条件
fork_mid_height	任务1 LM24 为1.6；任务2 LM24 为1.45	独立叉高动作的高度参数	mid 是否表示途中、阶段中间态或专用接口含义

JSON高度的单位在窗口没有注释；货叉手动控制显示 m，能够支持按米理解，但不替代脚本单位契约。本文不生成可下发任务文件，避免把这一不确定性带入执行。

高度衔接能确认到什么程度

衔接	配置证据	合理理解	不应推导
AP28装货开始→结束	0.1→0.3	取货时由较低高度转到较高高度	实际货物离地恰好0.2m
LM24叉高→AP21卸货开始	1.6→1.6	两步参数连续，为高位卸货准备	升降与移动并行/串行已经确定
AP21卸货开始→结束	1.6→1.45	向较低高度放货	货架高度、叉齿厚度、接货成功已知
任务2首步→装货开始	1.45→1.45	高位侧取货准备与动作开始高度一致	任务2未显示的end_height必定等于1.6

参数差异不是参数修改证据。 任务1窗口 1.6 与任务2窗口 1.45 属于不同动作实例。录屏里选择文本、打开属性、点击确定不能单独证明修改了这些数值；没有前后不同值和保存反馈时，记录为“查看/确认”。

C. 车辆设备分类

证据：📷 267秒设备页。括号为画面原文；分母含义未确认。

类别	括号显示	可见含义与边界
CAN	2/2	有 CAN 分类；节点和通信参数未展开
DI	14/81	有数字输入分类；无接线/极性证据
DISensor	2/81	有输入传感器分类；不能与 DI 直接去重合并
DO	11/80	有数字输出分类；无通道功能表
EMC	1/1	名称可见；具体设备/语义不能凭缩写确定
Indicator	1/100	指示器分类；实例参数未展示
Trigger	9/100	触发器分类；具体触发条件未知
battery	1/1	电池分类；型号/容量未展开
camera	1/20	相机分类；与 rec_sensor_id=-1 的选择规则未知
charger	1/1	充电相关分类；协议未知
chassis	1/1	底盘分类；运动学配置未知
controller	1/1	控制器分类；型号与能力边界未知
fork	1/1	叉臂分类；与 ForkHeight 等动作存在语义关联，接口映射未知
laser	3/8	中央图可见三个 laser 标注；不能确认每个物理设备型号
laserDeductArea	1/100	激光相关区域分类；其与地图 AreaShielded 是否同机制未知
led	1/1	灯分类；不能与 Indicator 擅自合并
motor	3/∞（分母符号待确认）	原图分母类似无穷符号；不能解释成8或额定数量
soundplayer	1/1	声音播放分类；未见实际音频播放配置

构成层级、控制关系、反馈关系、电气连接和功能关联应分开：本视频主要提供分类与空间布局，缺少电气拓扑和控制器内部映射。只可推断叉动作需要相应能力，不能画出未经证实的“controller→motor→fork”接线图。

D. 地图与控制界面

字段/对象	可见值或状态	说明
地图文件基名	20260518150118565_1（以590s原图复核）	标题显示 .smap；不说明文件内部格式
地图版本	1.0.6	与软件版本 V2.42.38 分开
分辨率	0.02	行内没有单位，m/格仅能作为待验证解释
宽 / 高	90.999m / 68.760m	地图包围范围
最小坐标	-25.272m / -24.417m	不是机器人实时坐标
最大坐标	65.727m / 44.343m	与宽高相减一致
站点数 / 路径数	10 / 9	地图属性中的统计；不能当作任务步骤数
AreaShielded	01	一个高级区域的可见标签；具体屏蔽对象 unknown
AP28 / AP21	装货/卸货脚本 id 引用	作业站点关联由脚本建立
LM27 / LM24	导航/叉高动作引用	准备或过渡角色为业务推断
LM26/LM29/LM30/LM25	上方左右路径附近	布局与轨迹有关；具体功能不是名称推出来的
AP19 / AP20	早期画面右侧独立显示	未见当前任务使用
当前货叉高度	50s约0.101m；132s约0.301m	反馈值，不能替换目标值
货叉高度设定	输入框 + ForkHeight 按钮	写入控制入口，成功与否需反馈
Layer	0，提示“0:bottom -1:top”	出现在装卸窗口；不等价于地图楼层
Recognize	单动作窗口可勾选	与任务JSON recognize语义相近；后端映射未证明
Load/Unload/Wait	装卸窗口按钮	显示功能入口；视频未逐个验证所有按钮
preDist/preMaxSpeed/backward/preAngle	站点面板可见	完整单位、当前有效值、优先级未确认
enable_back_dist/back_dist	识别模型中勾选/0.680m	与站点 backward 作用域不同
Loc-1-1	末尾新出现的地图对象	具体类型、保存状态与任务引用未知

E. 引用关系台账

来源	目标	关系类型	证据强度
AP28 ForkLoad.recfile	plt/p2.plt	显式文件引用	强：完整JSON+选择器+目录名
AP28 ForkLoad.id	地图AP28	显式站点引用	强：完整JSON+地图标签
AP21 ForkUnload.id	地图AP21	显式站点引用	强
ForkHeight.id	地图LM24	显式站点引用	强；动作内部是否导航未知
路径导航目标	LM27	显式导航引用	强：属性窗口
task1第三行1.6	task1第四行start_height1.6	参数衔接	强：数值一致；运行依赖为推断
camera类别	rec_type=3dCamera	功能关联	中：类型相容；具体实例映射未知
DI类别	enable_cargoContactDI	反馈功能关联	中：名称和开关可见；具体通道未知
fork类别	ForkHeight/Load/Unload	能力关联	中：同界面能力命名；调用实现未知
地图路径	蓝色运行路径	运行可视化关联	中：连续画面支持；算法未知
Loc-1-1	任务或识别资源	无证据	不建立关系

全片操作时间线

阶段界限按可见抽帧与变化帧整理；整秒边界不能代替动作精确完成时间。每段截图为代表帧，完整连续截图在浏览器中。

媒体时间	分类	操作/变化	理解与限制	代表证据
00:00.00–00:04.20	桌面	桌面与录屏启动	尚未进入软件主要操作画面。	📷 f00040 / 00:02.00
00:04.20–00:05.85	桌面	切换应用窗口	短暂展示文件管理器，随后切换到地图。文件内容不作为机器人参数依据。	📷 f00100 / 00:05.00
00:05.85–00:16.80	地图与控制	地图全局与左侧车辆	已加载站点和路线；车辆在LM27附近，选择或悬停AP28。	📷 f00220 / 00:11.00
00:16.80–00:26.50	地图与控制	AP28装卸与识别资源选择	装卸窗口展开资源列表，最后可见plt/p2.plt；Recognize勾选。	📷 f00440 / 00:22.00
00:26.50–00:48.65	运行	车辆进入左侧作业位置	图形沿LM27/AP28支路向下移动并调整姿态；真实装货结果未见。	📷 f00760 / 00:38.00
00:48.65–00:56.70	地图与控制	货叉单动作控制	当前货叉高度约0.101m，设定与ForkHeight/Load/Unload按钮可见。	📷 f01060 / 00:53.00
00:56.70–01:26.15	运行	左侧位置与姿态变化	车辆在AP28附近转动、退进；不能仅凭轮廓变化认定识别成功。	📷 f01420 / 01:11.00
01:26.15–01:28.00	识别模型	打开识别模型页	先出现空坐标区，随后选中plt下p2。	📷 f01740 / 01:27.00
01:28.00–01:30.20	识别模型	p2模型与较窄属性栏	托盘正视式示意及几何/行为参数出现。	📷 f01780 / 01:29.00
01:30.20–02:08.15	识别模型	扩宽属性栏并查看参数	尺寸、开关、偏移和后退距离可读；未确认数值实质修改。	📷 f02180 / 01:49.00
02:08.15–02:11.00	地图与控制	返回地图	车辆在AP28附近；当前状态面板可见。	📷 f02600 / 02:10.00
02:11.00–02:15.00	地图与控制	再次打开叉控	当前叉高约0.301m；设定值输入被选中；选择文字不等于成功改值。	📷 f02660 / 02:13.00
02:15.00–02:23.70	地图与控制	观察车辆并选择右侧站点	悬停AP21一侧准备打开作业窗口。	📷 f02780 / 02:19.00
02:23.70–02:25.85	地图与控制	AP21作业窗口	短暂打开与关闭装卸窗口；后台接受命令详情未见。	📷 f02900 / 02:25.00
02:25.85–02:43.00	运行	跨站导航起步与左侧转向	蓝色路线连接左右支路，车辆向上退出左侧并转入水平路线。	📷 f03080 / 02:34.00
02:43.00–03:00.60	运行	水平行驶到右侧弯道	车辆沿上方路径向右移动，经过LM26/LM30一带，到LM25附近转向。	📷 f03440 / 02:52.00
03:00.60–03:01.90	任务与脚本	打开任务页面	初始仅显示一条任务内容；随后切换到五条动作配置。	📷 f03620 / 03:01.00
03:01.90–03:03.30	任务与脚本	任务1五步总览	导航LM27、装货、自定义叉高、卸货、后续叉高卡片。	📷 f03660 / 03:03.00
03:03.30–03:05.35	任务与脚本	查看AP28装货JSON	end_height0.3、start_height0.1、ForkLoad、recognize true、plt/p2.plt。	📷 f03680 / 03:04.00
03:05.35–03:07.60	任务与脚本	关闭属性返回任务	五行结构保留；未见任务完整导出。	📷 f03720 / 03:06.00
03:07.60–03:10.25	任务与脚本	再次查看同一装货参数	再次核对AP28和识别文件引用，未确认数值变化。	📷 f03780 / 03:09.00
03:10.25–03:11.85	任务与脚本	返回任务总览	即将回到地图观察。	📷 f03820 / 03:11.00
03:11.85–03:36.60	运行	右侧支路进入与停留	车辆从LM24附近到AP21附近；一段时间位置变化很小。	📷 f04080 / 03:24.00
03:36.60–03:45.00	地图与控制	右侧叉控窗口	显示当前货叉高度约0.101m以及叉高设定入口。	📷 f04420 / 03:41.00
03:45.00–04:08.00	运行	从AP21退出到LM24一带	车辆上移；238.2s附近地图缩放改变显示尺度。	📷 f04720 / 03:56.00
04:08.00–04:18.75	运行	再次进入AP21附近	鼠标选择目标后车辆沿右支路下移，不能确定是否复用同一命令类型。	📷 f05060 / 04:13.00
04:18.75–04:24.80	地图与控制	查看叉控与状态	货叉高度回读约0.30m；小字以原图核对。	📷 f05240 / 04:22.00
04:24.80–04:25.95	地图与控制	叉控关闭	返回右侧作业位置地图。	📷 f05300 / 04:25.00
04:25.95–04:27.40	车辆模块	短暂设备配置页	AMB-150分类与传感器/车体布局；267s是较完整证据帧。	📷 f05340 / 04:27.00
04:27.40–04:31.35	任务与脚本	任务1五步配置与发送入口	五组复选、循环选项和发送按钮可见。	📷 f05380 / 04:29.00
04:31.35–04:44.45	任务与脚本	任务运行显示	界面变为运行态，高亮行与底部状态变化；结合后续地图判断推进。	📷 f05560 / 04:38.00
04:44.45–05:04.20	运行	向左返航与左上转向	车辆从右侧水平路线到左侧LM29附近，再转向左支路。	📷 f05880 / 04:54.00
05:04.20–05:06.50	任务与脚本	任务状态短暂检查	返回任务页观察高亮，再切回地图。	📷 f06100 / 05:05.00
05:06.50–05:30.00	运行	进入左侧AP28	车辆在左侧支路下移并停留。	📷 f06360 / 05:18.00
05:30.00–05:55.70	运行	再次左侧退出并横向右行	蓝色路径生成，车辆沿左弯道和水平段运行。	📷 f06860 / 05:43.00
05:55.70–05:56.85	车辆模块	再次短暂查看设备布局	已有设备布局再次出现；未展开单模块参数。	📷 f07120 / 05:56.00
05:56.85–06:00.80	任务与脚本	运行组条推进	第二行与第三行高亮变化，与后续右侧到站相关。	📷 f07180 / 05:59.00
06:00.80–06:29.00	运行	进入AP21作业位置	车辆右侧转弯、沿LM24支路下移，AP21附近停留。	📷 f07500 / 06:15.00
06:29.00–06:46.00	运行	退出到LM24附近	车辆沿右支路上移后停留。	📷 f07940 / 06:37.00
06:46.00–07:04.00	运行	再次进入AP21附近	车辆又向下进入作业区，具体装卸判据不可见。	📷 f08300 / 06:55.00
07:04.00–07:40.00	运行	退出右侧并向左返回	蓝色返程路径先出现在右侧，后连接到左侧；车辆沿上部向左。	📷 f08840 / 07:22.00
07:40.00–07:57.95	运行	进入左侧支路	车辆逐步靠近AP28，位置和朝向可见。	📷 f09380 / 07:49.00
07:57.95–08:17.90	任务与脚本	任务2后部步骤推进	第四组到第五组高亮；运行与编辑态交替，不能混淆选择和执行。	📷 f09760 / 08:08.00
08:17.90–08:43.25	任务与脚本	任务1重新推进	先导航行、后装货行，观察到任务项由2切到1。	📷 f10220 / 08:31.00
08:43.25–09:37.90	运行	再次左到右运行	车辆退出左侧、水平向右、右侧转弯并进入AP21。	📷 f11020 / 09:11.00
09:37.90–09:53.80	地图与控制	放大地图并查看基本信息	可读地图尺寸、坐标边界、图元统计和AreaShielded。	📷 f11720 / 09:46.00
09:53.80–10:03.90	运行	观察右侧车辆与地图	车辆在LM24/AP21支路，地图重新构图。	📷 f11980 / 09:59.00
10:03.90–11:02.40	任务与脚本	任务2各组运行进度	组条分阶段推进；地图被隐藏，不能据此推断机器人停住。	📷 f12660 / 10:33.00
11:02.40–11:10.40	运行	左侧AP28附近运动	从任务页返回时车辆已在左支路，再向下移动。	📷 f13320 / 11:06.00
11:10.40–11:23.25	任务与脚本	任务2末部推进	第四、第五行高亮变化，随后恢复编辑显示。	📷 f13540 / 11:17.00
11:23.25–11:27.55	任务与脚本	查看任务2首行叉高参数	完整JSON为LM24、ForkHeight、fork_mid_height1.45。打开卡片与高亮组条要分别判断。	📷 f13700 / 11:25.00
11:27.55–11:35.00	任务与脚本	切回任务1总览	五行按group5、group1、group2、group3、group4排列。	📷 f13820 / 11:31.00
11:35.00–11:39.00	任务与脚本	查看导航目标LM27	目标站点输入框可见；没有明确变更后的不同值。	📷 f13940 / 11:37.00
11:39.00–11:42.50	任务与脚本	返回任务1	准备查看第三行动作。	📷 f14020 / 11:41.00
11:42.50–11:56.25	任务与脚本	查看LM24叉高JSON	fork_mid_height1.6，id LM24，operation ForkHeight；多次选中文字。	📷 f14180 / 11:49.00
11:56.25–12:06.25	任务与脚本	关闭叉高属性	任务总览保持；不能凭点击确定判断发生数值修改。	📷 f14420 / 12:01.00
12:06.25–12:25.45	任务与脚本	查看AP21卸货JSON	start_height1.6、end_height1.45、recognize false；输入法浮层遮挡局部。	📷 f14720 / 12:16.00
12:25.45–12:29.35	任务与脚本	关闭卸货属性	回到五步任务配置，尚无后续保存成功证据。	📷 f14940 / 12:27.00
12:29.35–12:49.00	地图与控制	回到地图并观察左侧车辆	车辆停留在LM27附近；悬浮录屏控件移动。	📷 f15180 / 12:39.00
12:49.00–13:01.25	地图编辑与扩展	进入地图编辑并出现Loc-1-1	车辆运行叠加不再显示；新增对象/选择过程可见，类型及保存状态待确认。	📷 f15500 / 12:55.00
13:01.25–13:03.00	地图编辑与扩展	打开Loc-1-1属性表	表格空，添加/编辑/删除入口可见。	📷 f15640 / 13:02.00
13:03.00–13:11.00	地图编辑与扩展	尝试添加键值并报JSON格式错误	键疑似QU1，值123；790s显示非JSON格式错误。	📷 f15740 / 13:07.00
13:11.00–13:22.70	地图编辑与扩展	返回外层空属性表	未见成功增加属性记录，不建立到任务的关联。	📷 f15940 / 13:17.00
13:22.70–13:26.85	地图编辑与扩展	关闭属性窗口并结束录屏	最后回到地图编辑视图；标题星号不是已保存成功证明。	📷 f16100 / 13:25.00

roboshop任务下发过程深度分析

1. 运行环境与流程阶段划分

2. 核心软硬件运行参数

3. 功能模块配置与操作分析

3.1 地图与拓扑参数配置

1. 站点分类体系

3.2 识别对象参数化建模（3D 视觉）

3.3 车辆与外部机构模块调试

3.4 任务链编排与自定义动作 JSON 体系

1. 任务链取放料作业流程图

2. 任务链实操参数比对

3.5 仓储库位配置与业务绑定

4. 地图、任务、底盘、动作协议与视觉识别的关联机制

4.1 地图与任务的站点引用关联（Map - Task）

4.2 视觉识别与底盘对齐闭环（Recognition - Chassis）

4.3 避障屏蔽区与接触开关安全联动（Safety - Interlock）

4.4 机构状态与路径动力学自适应（Mechanism - Route Dynamics）

4.5 自定义动作协议的分层解耦（Action Protocol - Driver）

5. 任务下发与执行交互时序

luping.mp4 录屏分析：配置、识别模型、任务与执行

luping.mp4 录屏分析：配置、识别模型、任务与执行

1. 先看结论

2. 分析范围与逐帧口径

3. 阅读与证据入口

4. 地图：把物理空间变成任务可以引用的位置

4.1 层次与对象

4.2 地图属性

4.3 站点参数不是执行状态

5. 车辆配置：能力、布局和控制入口

6. 识别模型：plt/p2.plt 是配置与任务之间的重要引用

7. 脚本：画面是参数化动作 JSON，不是底层算法源代码

7.1 低位装货

7.2 高位准备

7.3 高位卸货

8. 任务：容器、任务项、动作组与原子动作

9. 执行：从配置意图到可见反馈

9.1 单动作调试阶段

9.2 任务执行阶段

9.3 反馈证据的边界

10. 最后阶段：扩展属性编辑与错误反馈

11. 关联图与设计思想

12. 尚未还原的关键问题与补证路径

13. 验证说明

参数、来源与关联台账

A. 识别模型 p2

B. 动作参数契约的可见部分

高度衔接能确认到什么程度

C. 车辆设备分类

D. 地图与控制界面

E. 引用关系台账

全片操作时间线

6. 识别模型：`plt/p2.plt` 是配置与任务之间的重要引用